서울대학교 문리대 사학과를 졸업하고, 동 대학원 사학과를 거쳐 국사학과에서 문학박사 학위를 받았다. 국민대학교와 한국정신문화연구원 한국학대학원 교수로 있으면서 미국 하버드대학교 옌칭연구소 연구교수와 독일 튀빙겐대학교 객원교수를 역임했다. 정신문화연구원 부원장, 연세대학교 용재석좌교수를 지냈고, 국사편찬위원회 위원장을 거쳐 현재 대한민국학술원 회원, 남명학연구원장, 한국역사문화연구원장, 한국학중앙연구원 명예교수로 있다.

저서로는 『조선왕조실록(전6권)』을 비롯해 『조선시대 당쟁사』 『재상열전』 『명장열전』 『조선을 만든 사람들』 『조선국왕전』 『조선은 어떻게 부정부패를 막았을까』『영의정의 경륜』 『선비평전』 『방촌 황희 평전』 『한국의 과거 제도』 『조선 초기 양반 연구』 『조선의 사회와 사상』 『조선 양반 사회 연구』 『한국 역사의 이해(전7권)』『다시 보는 한국사』(공저) 등 다수가 있다.