충남 부여군 홍산에서 태어났다. 성균관대학교, 한신대학교 및 동대학원을 졸업한 후에, 세계교회협의회(WCC) 장학생으로 선발되어 독일로 유학하여 함부르크 대학교에서 신학박사학위를 받았다. 한신대 대학원에 재학하던 70년대에 유신정권에 의해 다년간 옥고를 치르기도 했다. 출옥 후에 안병무 교수 밑에서 석사학위논문을 썼고, 한국신학연구소 학술부장, 함부르크 대학교 부설 선교아카데미 연구원, 부산신학대학 교수, 에큐메니칼 연구소장을 역임했다. 현재 생명문화목회 연구원장, 노인요양시설 <예함의 집> 대표이사로 있으면서 사회에서 소외된 사람들을 섬기는 일 그리고 신학과 생태적 삶의 일치운동을 전개하고 있으며, 다른 한편으로 경성대학교 신학대학장으로 후학들을 가르치는 일과 저술활동에 매진하고 있다. 주요저서로는 ‘세계 Q 연구학회(IQP)’에서 캐논(정경)으로 선정된 박사학위논문 『초대교회 예수어록 공동체에 대한 사회사적 연구 Die Traegergruppe von Q』를 비롯하여, 『원시그리스도교 예수연구』(한국신학연구소, 1999), 『그리스도교와 탈현대성』(대한기독교서회, 2000), 『초대기독교의 민중생명신학 담론』(한국신학연구소, 2002), 『역사적 예수의 생애』(한국신학연구소, 2004) 등이 있다.